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el control del robot se decidió utilizar un microcontrolador ATMEL
AVR8535. El circuito se diseñó en el programa Trax Maker®,
y se imprimió por serigrafía sobre una placa de cobre. Esta
placa sirvió de base para el robot, ya que, además de contener
el microcontrolador y los circuitos integrados necesarios para el control,
sobre ella se fijaron también los sensores y los motores.
Se utilizaron cinco sensores infrarrojos, tres dispuestos en el centro
de la parte frontal, que permitían seguir fielmente la línea
que marcaba la ruta, y determinar si en algún momento se terminaba.
Otros dos sensores, uno a cada lado, detectaban las vueltas a izquierda
o derecha, y los cinco en conjunto informaban si se había encontrado
el final del laberinto.
Para impulsarlo se emplearon dos motores Lego® colocados en la parte
posterior del robot, que controlaban el avance y la dirección de
manera diferencial. Se utilizaron llantas de hule de 8 cm. de diámetro,
también de Lego®, y para equilibrarlo, se ubicaron dos soportes
en la parte delantera. La alimentación total del sistema, se obtuvo
de una batería de RC radio control de 6 V @ 1600 mAh. El robot
terminado tenía unas dimensiones de 14 x 12 x 10 cm., ya que las
especificaciones del concurso señalaban que debía ser menor
a los 15 cm. en cualquier dirección.
Para el control del robot se creó un programa que en el primer
intento resolvía el laberinto por la derecha, en el segundo, por
la izquierda, y en el tercero seleccionaba la mejor opción de camino.
El programa consistía en ir detectando con los sensores la pista
a una velocidad de 100 muestras por milímetro, avanzando a un promedio
de 20 cm./s. Las muestras obtenidas eran comparadas contra una tabla,
la cual permitía tomar la decisión correcta sobre la dirección
del robot.
Llegada la hora del concurso internacional Robothon 2002, se hizo la revisión
técnica, para verificar que los robots cumplieran con las especificaciones
requeridas y se inició la competencia.
El participante que obtuvo el primer lugar fue el mismo ganador del concurso
anterior. Utilizó el mismo robot con el que obtuvo el premio, salvo
algunas modificaciones. Usó una configuración triangular
de sensores de luz visible con un microcontrolador RCX 2.0., sobre el
cual desarrolló un algoritmo de eliminación de nodos, que
le permitió aprenderse el camino y alcanzar el final del laberinto
en el segundo intento y en un tiempo de 2 minutos, 8 segundos. Este fue
el único concursante capaz de terminar el laberinto.
El segundo lugar fue un robot con un diseño en forma de cubo, montando
sobre un sistema de engranes que lo hacia muy veloz y preciso. Para controlarlo
se utilizó una unidad de procesamiento llamada PsOC, la cual es
desarrollada por la empresa que patrocina este robot. Tenia un panel sensitivo
propiamente iluminado para evitar interferencias externas. Este robot
no logró terminar el laberinto, pero pudo recorrer más de
la mitad en sus tres intentos.
El tercer lugar usaba un solo sensor con un rango amplio de visión,
y procesaba la información obtenida para decidir su camino. Tenía
una velocidad aceptable, pero no suficiente como para superar al segundo
lugar.
Según los resultados obtenidos, nuestro robot se posicionó
en quinto lugar con un desempeño considerablemente bueno. Debido
a que el diseño fue probado en las pistas desarrolladas en la Ibero,
el principal problema que se presentó en Seattle fue que la pista
era de un polímero bastante adherente, lo que ocasionó que
uno de los soportes del robot presentara más fricción de
la calculada, restándole velocidad y movilidad. Se le corregirán
estos errores al diseño del robot para seguir participando en concursos
posteriores.
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